EAST链式维护机械臂伺服控制系统设计

doi:10.16568/j.0254-6086.201701014

核聚变与等离子体物理 ›› 2017, Vol. 37 ›› Issue (1): 75-80.DOI: 10.16568/j.0254-6086.201701014

EAST链式维护机械臂伺服控制系统设计

张俊1，程勇1*，奚维斌1，冯汉升1，潘洪涛1，徐杰1，陶子航2

(1. 中国科学院等离子体物理研究所，合肥 230031；2. 中国科学技术大学，合肥 230022)

收稿日期:2016-02-02 修回日期:2016-11-30 出版日期:2017-03-15 发布日期:2017-03-15
作者简介:张俊(1989-)，男，安徽安庆人，硕士，从事控制工程研究。
基金资助:
国家磁约束核聚变能研究专项(2014GB101000)

Design of servo control system for EAST articulated maintenance arm

ZHANG Jun1, CHENG Yong1, XI Wei-bin1, FENG Hans-heng1,PAN Hong-tao1, XU Jie1, TAO Zi-hang2

(1. Institute of Plasma Physics, Chinese Academy of Science, Hefei 230031; 2. University of Science and Technology of China, Hefei 230022)

Received:2016-02-02 Revised:2016-11-30 Online:2017-03-15 Published:2017-03-15

摘要/Abstract

摘要：

针对链式维护机械臂(EAMA)运行环境的特殊性，对其伺服控制系统进行设计和实现。在控制结构上，系统在基于分布式控制结构的基础上采用了一种新的伺服系统解决方案。在控制策略上选用了高性能PIC单片机进行了硬件电路的设计，并采用了位置、速度双闭环控制算法以实现对机械臂的每个关节的高精度位置伺服控制。通过实验验证了该系统能够满足机械臂的运行要求，且具有良好的动态性能和稳态性能。

关键词: EAMA, 伺服控制, 电机, 单片机, 精确位置

Abstract:

Working at the special EAST articulated maintenance arm (EAMA) operating environment, a servo control system is designed and implemented in this paper. The system adopts a new solution of servo system based on the distributed control structure. The high performance PIC microcontroller is used for the hardware circuit design in control strategy, and the speed and position closed-loop control algorithm is applied to realize the high precision position control. Finally, the experiments show that the servo control system for EAMA can meet the operation requirements, and has good dynamic and static performance.

Key words: EAMA, Servo control, Motor, Microcontroller, Precise position

中图分类号:

TL362+.1

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Design of servo control system for EAST articulated maintenance arm

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