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EAST 六自由度内窥机械臂的逆运动学算法研究
魏小洋，王 堃，潘洪涛，赵文龙
Inverse kinematics algorithm preliminary research for EAST in-vessel viewing 6R manipulators
WEI Xiao-yang1, WANG Kun1, PAN Hong-tao1, 2, ZHAO Wen-long1
核聚变与等离子体物理 . 2015, (2): 131 -136 . 

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